画像処理に伴う演算時間を考慮したビジュアルサーボ

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-076

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Visual Servoing Considering the Calculation Time for Image Processing

著者名: 坂谷 洋志(早稲田大学),内田 健康(早稲田大学),東 剛人(早稲田大学)

著者名(英語): Hiroshi Sakatani(Waseda University),Kenko Uchida(Waseda University),Takehito Azuma(Waseda University)

キーワード: ビジュアルサーボ|ハイブリッドシステム|むだ時間|H∞制御

要約(日本語): 本稿においては，画像処理に伴う演算時間を陽に考慮したビジュアルサーボシステムの構成を考え，移動物体の追従制御を実現する手法を提案する．ビジュアルサーボにおいては，カメラより得た画像情報から必要な情報のみを抽出する必要があり，そのための画像処理にある程度の演算時間を要する．このため，連続的に動作する制御対象に対し，画像より得られる情報は離散的となり，かつむだ時間を含むことになる．そこで，ビジュアルサーボシステムをむだ時間を含むハイブリッドシステムとして捉え，Ｈ∞制御理論に基づいて閉ループシステムを構成した．そして，シミュレーションを通してその有効性を検証した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 197 Kバイト