外乱オブザーバシステムの二次安定度最適設計法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-082

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): A Quadratic Stability Optimization Design Method of Disturbance Observer System

著者名: 冨江 亮(三重大学),杉本 良平(三重大学),駒田 諭(三重大学),堀 孝正(三重大学)

著者名(英語): Makoto Tomie(Mie University),Ryohei Sugimoto(Mie University),Satoshi Komada(Mie University),Takamasa Hori(Mie University)

キーワード: 外乱オブザーバ|二次安定度|サーボシステム|外乱抑圧特性

要約(日本語): 外乱オブザーバを用いた制御系は，従来センサノイズなどの影響を考慮して実験的，経験的にしか，コントローラゲインや相補感度関数の遮断特性を決定してこなかった。そこで本論文では，位置コントローラまで考慮した外乱オブザーバシステムにおいて，低周波領域での感度関数の傾きが60dB/decを実現するランプ外乱オブザーバを採用した場合のパラメータ調整法を提案する。本手法は外乱抑圧特性を一定とした条件で二次安定度最適化手法により設計を行う。これより相補感度関数の高周波漸近線を指定していた従来手法に比べ，さらに二次安定度が大きくロバストなシステムが実現できる。そしてリニアモータ実験システムを対象に実験を行い，その手法の有効性を示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 210 Kバイト