二次安定化制御を用いた遅い外乱オブザーバによる二慣性系のロバスト制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-083

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): robust control of 2-mass systems by dully tuned disturbance observer using quadratic stabilization control

著者名: 井山 宏一郎(三重大学),駒田 諭(三重大学),堀 孝正(三重大学)

著者名(英語): kouichirou iyama(Mie University),satoshi komada(Mie University),takamasa hori(Mie University)

キーワード: 二次安定化制御|二慣性系|外乱オブザーバ|慣性変動|構造的不確かさ

要約(日本語): マニピュレータの関節等は二慣性系で表現され、サーボモーター側と負荷側のねじれ振動の抑制、負荷側に加わる外乱の抑圧などが必要である。本稿では、マニピュレータの姿勢や手先負荷などによる負荷側の慣性変動に対するロバスト性の向上を行う。そこで、二慣性系の制御対象において、遅い外乱オブザーバを用い、負荷側の慣性変動を構造的不確かさとしてモデル化し、二次安定化制御を用いた設計法を提案する。そして、シミュレーションにより提案する設計法が慣性変動に対して有効であるという結果を得た。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 189 Kバイト