Ｈ∞制御器のスイッチングとその入力制限付き力制御系への応用

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-086

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Switching of H_∞ Controller and Its Application to Force Control System with Input Constraint

著者名: 小松 逸人(名古屋大学),残間 忠直(名古屋大学),鈴木 達也(名古屋大学),大熊 繁(名古屋大学)

著者名(英語): Hayato Komatsu(Nagoya University),Tadanao Zanma(Nagoya University),Tatsuya Suzuki(Nagoya University),Shigeru Okuma(Nagoya University)

キーワード: スイッチング制御|感度低減化|Ｈ_∞制御理論|ロバスト制御|拘束システム

要約(日本語): ロボット等の制御系には出力の最大振幅など様々な制限が存在する。これらの拘束条件が破られると、最悪の場合にはシステムが不安定になることも考えられる。このことは実際に制御系を稼働させる際の大きな問題となっている。この問題を解決するために、正の不変集合の概念を導入したスイッチング制御が提案されている。本稿では１自由度マニピュレータの力制御系の感度低減化問題にスイッチング制御の考え方を適用し、外部入力の影響や入力を考慮した具体的なコントローラの設計指針を提案する。また、計算機シミュレーションにより入力制限がある場合でも良好な力応答が得られることを明らかにし、実験により本手法の有効性を検証する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 209 Kバイト