エネルギー法とスライディングモードを用いた慣性ロータを有する倒立振子の制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-089

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Swing up and Stability Control of Inverted Pendulum with an Inertia Rotor under Energy Control and Sliding Mode Scheme

著者名: 由良 諭(高松工業高等専門学校),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Satoshi Yura(Takamatsu National College of Technology),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Takashi Yasuno(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima),Hironobu Harada(The University of Tokushima)

キーワード: 慣性ロータを有する倒立振子|エネルギー法|スライディングモード制御|振り上げ制御|安定化制御

要約(日本語): 慣性ロータを有する倒立振子に対し，エネルギー法を用いた振り上げ制御と，リンク角度がπ(rad)付近の線形領域において，スライディングモード制御手法を用いて安定化制御を行う。実測の結果約18(sec)で振子の振り上げ，倒立ができたので実測結果，制御手法について報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 57 Kバイト