空間線形化法によるロボットアームの制御-[IV]準最適制御-

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-090

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Control of Robot Arm by Exact Linearization Method-[IV] Sub-Optimal Control-

著者名: 藤井 雅也(大阪府立大学),川本 俊治(大阪府立大学)

著者名(英語): Masaya Fujii(Osaka Prefecture University),Shunji Kawamoto(Osaka Prefecture University)

キーワード: 非線形システム|非線形制御|厳密な線形化|最適制御|ロボットアーム

要約(日本語): 　非線形システムに制御入力u(t)を加え、システムを厳密に線形化する方法において筆者らは任意パラメータを導入し、元の非線形システムの制御応答がかなり改善されることを示してきた。　本稿では、線形化したシステムの最適レギュレータを構成した後、任意パラメータを含む非線形変換式により元のシステムに加えるu(t)はどのような入力となるかについて、リアプノフ関数を検討することによって準最適制御が行えることを報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 49 Kバイト