ファジィ制御を用いた移動ロボットによる物体の協調搬送システム

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-096

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Cooperative Transportation System with Mobile Robots using Fuzzy Control

著者名: 福見 淳二(阿南工業高等専門学校),鎌野 琢也(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),安野 卓(徳島大学)

著者名(英語): Junji Fukumi(Anan College of Technology),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima),Takashi Yasuno(The University of Tokushima)

キーワード: ファジィ制御|協調コントローラ|協調搬送

要約(日本語): 　複数の移動ロボットによる協調搬送により，一台のロボットでは困難である長尺物のような物体の運搬が可能になる。このような協調搬送では，それぞれのロボットにかかる荷重を小さくすることができ，ロボットの小型化が図れる。そこで本稿では，ファジィコントローラと協調コントローラを組み合わせた協調搬送システムを提案し，2台の二輪独立駆動型移動ロボットを用いた協調搬送シミュレーションを行った結果，その有効性を確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 113 Kバイト