ファジィ制御を用いた衝突型単脚ホッピングロボットの跳躍制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-097

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Jumping Motion Control of Impact Type Hopping Robot under Fuzzy Control

著者名: 住友 壮太郎(徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),安野 卓(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Soutarou Sumitomo(The University of Tokushima),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima),Takashi Yasuno(The University of Tokushima),Hironobu Harada(The University of Tokushima)

キーワード: ファジィ制御|ホッピングロボット|跳躍制御

要約(日本語): ホッピングロボットは，弾性体に蓄えられたエネルギーを利用して跳躍力を得ており，連続跳躍させるためには，ホッピングロボット自体の運動と跳躍力間の適切なタイミングをとることが重要である．本稿では，バネを利用した衝突型ホッピングロボットを試作し，ファジィ制御を用いて連続跳躍を行ったのでその実験結果を報告している

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 62 Kバイト