ニューラルネットワークによるマニピュレータ制御システム

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-104

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Contorol System of Robot Manipulator by Neural Networks

著者名: 角田哲洋 (明治大学),三木一郎 (明治大学)

著者名(英語): テツヒロ (Meiji University),イチロウ (Meiji University)

キーワード: ニューラルネットワーク|PIDゲインチューニング|フィードバック誤差学習システム|軌道追従制御

要約(日本語): 本研究では、これまでフィードバック誤差学習システムに基づいて構成した制御システムを用いてマニピュレータの軌道追従制御の研究を行なってきた。本システムでは並列に接続したPIDコントローラの出力を用いてニューラルネットワークの学習を行なっている。その際ニューラルネットワークの学習の収束は，PIDコントローラのゲインにより左右される。そのため良好な制御結果を得るために、PIDコントローラのゲインを試行錯誤的に求める必要があった。このゲインの調整を新たに用意したニューラルネットワークを用いて学習的に調整することにより、制御を行なうシステムを考案した。今回、このシステムを用いたシミュレーションにおいて良好な結果が得られたので報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 46 Kバイト