CPGネットワークを用いた４脚ロボットの歩行パターンの遷移

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-105

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Transient responses of Gait for Quadrupedal Robot using CPG Network

著者名: 今出 雅士(徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),安野 卓(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Masashi Imade(The University of Tokushima),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima),Takashi Yasuno(The University of Tokushima),Hironobu Harada(The University of Tokushima)

キーワード: CPGネットワーク|４脚ロボット|歩行パターン

要約(日本語): 脊椎動物は，脊椎の神経節中のCentral Pattern Generator (CPG)と呼ばれる発振回路を有し，筋骨格系の指令となる周期的動作パターンを生成している。本研究では，CPGを用いて４脚ロボットの歩行パターンを生成し，CPG間の結合パラメータを変更することにより歩行パターンが遷移することを実験により確認している。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 67 Kバイト