レーザーを用いた自律移動ロボットの高速交差点形状認識

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-109

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Real-time Intersection Recognition of Autonomous Mobile Robots UsingLaser Measurements System

著者名: 小野 治(明治大学),佐藤 元(明治大学),中川 明之(明治大学),西山 敏樹(明治大学)

著者名(英語): Osamu Ono(Meiji University),Hajime Satou(Meiji University),Akiyuki Nakagawa(Meiji University),Toshiki Nishiyama(Meiji University)

キーワード: 形状認識|自律移動ロボット|レーザ距離計|交差点

要約(日本語): 本研究はレーザーを用いて高速に交差点の形状を認識し、自律移動ロボットのナビゲーションを行う手法を示す。比較的大きな平面状の壁や床はハフ変換を用い、机、椅子などの障害物はエレベーションを用いる。特に本報告では交差点形状の配列を用いてナビゲーションするため、交差点の形状認識を高速かつリアルタイムで行う。実際の例についてその結果を示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 140 Kバイト