協調性のある複数自律移動ロボットによる環境認識

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-110

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Recognition of Environment via Cooperative Multiple Mobile Robots

著者名: 高橋 圭一郎(早稲田大学),内田 健康(早稲田大学)

著者名(英語): Keiichiro Takahashi(Waseda University),Kenko Uchida(Waseda University)

キーワード: 自律移動ロボット|環境マップ|Q学習|協調|サブサンプションアーキテクチャ

要約(日本語): 本稿では，2台の自律移動ロボットを強化学習により協調させることで，効率よく環境マップを作成する方法を提案する．それぞれのロボットはもう一方のロボットの位置のみを情報として持つだけで，障害物や壁などその他すべての情報は未知である．そして，ロボットは搭載している超音波距離センサを頼りに，その環境におけるマップを作成していく．このロボットはQ-learningにより協調動作を達成し，ロボットの行動を統合するアーキテクチャとしてBrooksが提案したSubsumption Architectureを用いたシステムを有する．この構築したシステムに対してシミュレーションを行い，協調作業をしない場合との比較をすることで本システムの有効性を検証する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 74 Kバイト