二足歩行における着地衝撃の実験的検証

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-112

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): An Experimental Study of Foot Strike Phenomenon for Biped Locomotion

著者名: 片桐 力(千葉工業大学),南方 英明(千葉工業大学),多田隈 進(千葉工業大学)

著者名(英語): Chikara Katagiri(Chiba Institute of Technology),Hideaki Minakata(Chiba Institute of Technology),Susumu Tadakuma(Chiba Institute of Technology)

キーワード: 着地衝撃|二足歩行

要約(日本語): 二足歩行ロボットは、その特有の歩行形態から人間環境に最も適した移動手段といえる。しかしながら歩行ロボットは環境との衝突接触を伴い、これは歩行時のエネルギー損失に大きく影響すると考えられている。一方で着地によるエネルギー損失についての報告はほとんどなされていないのが現状である。その中で我々は歩行パラメータ（歩幅、着地速度）によって着地によるエネルギー損失が減少、あるいは着地衝撃の影響が伝わりにくい点が存在するのではないかと考えた。よって本論文ではフリージョイントで構成された２リンク機構の実験機を用い、歩行パラメータと着地衝撃の関係を実験的に検証する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 240 Kバイト