六足歩行ロボットの３サイクル歩行における消費エネルギー-速度特性

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-113

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Consumption Energy - Speed Characteristics of 6-legs Walking Robotat 3-cycles Walking

著者名: 安林幹翁 (中部大学),石榑 伸行(中部大学),河口 享佑(中部大学),小島 高典(中部大学)

著者名(英語): Mikio Yasubayashi(Chubu University),Nobuyuki Ishigure(Chubu University),kyousuke Kawaguti(Chubu University),Takanori Kojima(Chubu University)

キーワード: 六足歩行ロボット|最適歩容|消費エネルギー|速度特性

要約(日本語): 一般に、動物は歩行周期に対する脚の接地時間比（デューティ比β）が歩行速度に対して最適になるように歩行パターンを形成・選択していることが知られている。本稿では、その特性が六足歩行ロボットにおいても成立するか否かを、消費エネルギー?速度特性の観点からこれまでに検討したTripod,Wave歩行,及びMiddle歩行（仮称）に対し、今回は３サイクル歩行に関して、歩行速度をデューティ比β及び歩幅Ａによって変えた場合の特性について検討している。その結果、４種類のβ及び７種類のＡによって歩行速度を変化させた場合、β＝7/10において単位距離当たりの平均消費エネルギーＥが最小となるＡが存在し、他のβにおいてはＡが最大の時、Ｅが最小になることが分かった。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 64 Kバイト