ニューラルネットワークを用いた冗長マニピュレータのエネルギー消費量抑制制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-115

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): A Control Method Reducting Energy Consumption of Redundant Manipulators by Neural Network

著者名: 藤岡 創(三重大学),駒田 諭(三重大学),堀 孝正(三重大学)

著者名(英語): Sou Fujioka(Mie University),Satoshi Komada(Mie University),Takamasa Hori(Mie University)

キーワード: ニューラルネットワーク|冗長マニピュレータ|エネルギー消費

要約(日本語): 冗長マニピュレータは、冗長性を利用して、手先の位置を制御しながら姿勢を変化させることが出来る。そして、とり得る姿勢の中でエネルギー消費を抑えた姿勢が存在し、その姿勢を選択することは、マニピュレータに作業をさせるうえで重要なことである。冗長性を利用する制御法として、一般的に評価関数の微分が用いられているが、評価関数の局所的な最小点の姿勢に落ち着いてしまう場合がある。また、評価関数の設計が困難なこと、評価関数に掛けられるゲインの決定が難しい。これらの問題を解決する方法として、ニューラルネットワークを用いて制御を行う。平面３自由度冗長マニピュレータのシミュレーションにおいて、エネルギー消費量を抑える制御を実現し、評価関数の微分を用いた方法と比較することで有効性を確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 230 Kバイト