ステレオビジョンを用いた推定画像特徴量による冗長マニピュレータの障害物回避制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-116

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Obstacle Avoidance Control of Redundant Manipulators by Estimated Image Features using Stereo Vision

著者名: 中所正一 (三重大学),吉田 将也(三重大学),駒田 諭(三重大学),堀 孝正(三重大学)

著者名(英語): Masakazu Nakadokoro(Mie University),Masaya Yoshida(Mie University),Satoshi Komada(Mie University),Takamasa Hori(Mie University)

キーワード: ビジュアルサーボ|障害物回避|冗長マニピュレータ|評価関数|ステレオビジョン

要約(日本語): 　作業空間内に静的あるいは動的な障害物が存在する場合、タスクの実行と共に障害物の回避を行わなければならない。マニピュレータの障害物回避を行う場合、手先に関してはその回避軌道を生成し、それに追従させればよいが、冗長性を用いたリンクの回避も必要である。そこで、画像処理による遅れを補償した推定画像特徴量を用いることにより、画像座標で評価関数を作成し、冗長指令が生成できることを示す。ここで、画像ヤコビ行列を利用することで、計算時間の低減やプログラムでの手間を省くことができることを示し、本手法を移動障害物の回避に適用し、その有効性をシミュレーションにより示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 206 Kバイト