冗長マニピュレータにおける逆キネマティクスの高速数値解法-上位のコントローラを含む計算時間の考察-

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-118

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): High Speed Numerical Solution to Inverse Kinematics of Redundant Manipulators

著者名: 高橋太郎 (横浜国立大学),河村篤男 (横浜国立大学)

著者名(英語): タロウ (Yokohama National University),アツオ (Yokohama National University)

キーワード: 逆キネマティクス|マニピュレータ|冗長マニピュレータ|オンライン制御

要約(日本語): ロボットマニピュレータにおける逆キネマティクスの数値解法において、少ない演算量で解を得ることのできる新しい手法を提案する。本手法はヤコビ行列の一部の成分を0に一時的に置き換えることによって、その逆行列を求める簡易的な手法である。　計算量の考察は、上位のコントローラを含め、モンテカルロ法により行った。通常の数値解法（ニュートンラプソン法）より長い計算時間を必要とする場合も生じるが、計算時間が短くなることが多くトータルでは計算時間を減少させることができることを示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 226 Kバイト