運動エネルギーとトルク飽和を考慮した冗長マニピュレータのモーション制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-119

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Motion Control of Redundant Manipulator Considering Kinetic Energy and Saturation of Joint Torque

著者名: 能沢 秀雄(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Hideo Nozawa(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 冗長マニピュレータ|モーション制御|トルク飽和|運動エネルギー

要約(日本語): 筆者らは高速動作時に起こるトルクの飽和を考慮してきた。本稿では、関節空間における運動エネルギーの最小化を考慮して逆運動学を解いて、実機によりその有効性を確認する。軌跡追従制御に対してトルク飽和を考慮するとともに、局所トルク最適化の局所運動エネルギー最小化を考慮することで、追従特性が向上することを実験により確認した。同時に効率よくトルクを配分しているため、消費電力量が少なく省エネで駆動することを確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 166 Kバイト