ロバストモデルマッチング制御によるフレキシブルアームの速度制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-120

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Speed Control of Flexible Arms by Using Robust Model Matching Control

著者名: 石畑 恭平(千葉大学),呂建明 (千葉大学),谷萩隆嗣 (千葉大学)

著者名(英語): Kyohei Ishihata(Chiba University),Jianming Lu(Chiba University),Takashi Yahagi(Chiba University)

キーワード: ロバスト制御|モデルマッチング制御|フレキシブルアーム

要約(日本語): 　ロボットアームの高速化を実現するため，フレキシブルアームの制御に関する研究が近年増加しているが，制御則を設計する際には集中系による近似が必要なために，制御性能が上がらなかったり，制御系が不安定になったりする。　本論文では，ロバストモデルマッチング制御による1リンクフレキシブルアームの速度制御の一方法を提案する。本方法を用いれば，制御対象のモデル化の際に無視される高次モードのプラント出力に対する影響を近似的に除去し，なおかつロバスト安定性を保証することができる。また，サーボモータにフレキシブルアームを取り付けた実験装置を用いた実験結果を示す。これより，本方法が実際に有効であることが分かる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 199 Kバイト