スティックスリップを抑制した位置サーボ系

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-196

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Position Servo System Suppressing Stick-Slip Phenomena

著者名: 内藤 渉(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Wataru Naiotu(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: スティックスリップ|クーロン摩擦トルク|位置制御系

要約(日本語): 通常、ロバストな位置サーボ系は、マイナーループがPI補償器により構成される。このような位置サーボ系において、静止摩擦力の影響により、スティックスリップと呼ばれる振動現象が発生することがある。本稿では、このスティックスリップ現象を、PIコントローラのの積分器定数を操作することにより回避して、ロバストな位置サーボ系を構成する方法を新しく提案した。さらに、シミュレーションと実験により、位置サーボ系におけるスティックスリップによる振動現象を抑制し、その有効性を確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 177 Kバイト