移動体のための遠距離における高精度位置計測（比較法）に関する研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-202

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): A Study on Long distance and Precise Position Measurements (Comparison Method) for Vehicle Navigation

著者名: 熊岡 洋介(静岡大学),橋本 岳(静岡大学),山本 茂広(神戸商船大学),安陪稔 (福山大学)

著者名(英語): Yosuke Kumaoka(Shizuoka University),Takeshi Hashimoto(Shizuoka University),Shigehiro Yamamoto(Kobe University of Mercantile Marine),Minoru Abe(Fukuyama University)

キーワード: 位置計測|量子化誤差|移動体|画像処理

要約(日本語): これまでに我々は天井に取り付けられた発光体を目印とする自律走行移動体の提案を行ってきた。さらに、移動体の走行可能範囲を一般化するために、移動体から天井までが遠距離の場合（天井が高い場合）の位置計測方法について検討している。具体的には、工場・ホール・体育館などを想定している。一般に、三次元計測において、カメラ間隔に対して目印までの距離が長くなるにつれ、量子化誤差が顕著となる。これに対して、量子化誤差の平均を求めること（平均法）で、量子化誤差の位置計測に対する影響を減少させることが確認できた。今回、事前に各種条件における量子化誤差のパターンを調べておき、実際の走行においては、計測結果をそれらのパターンと比較することにより位置計測をより効率よく行う方法（比較法）を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 124 Kバイト