ロボットマニピュレータ軌道制御におけるワインドアップ抑制

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-212

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Wind-up Suppression for Trajectory Control of Robot Manipulator

著者名: 高星 (三重大学),駒田 諭(三重大学),堀 孝正(三重大学)

著者名(英語): Xing Gao(Mie University),Satoshi Komada(Mie University),Takamasa Hori(Mie University)

キーワード: ロボット|軌道制御|入力飽和|ワインドアップ|外乱オブザーバ|非線形

要約(日本語): 産業用ロボットの高速、高精度制御が要求される一方、サーボモータ自身に高トルクと小形、軽量化も要求されている。必要とされるトルクがサーボモータの最大トルクを越えると、ワインドアップが起きるため、これを防止する方法が種々提案されている。本研究では外乱オブザーバのある位置（角度）制御システムに飽和モデルを付加することと、応答の予測により振動が発生しないモータトルクを加える予測制御の方法を提案した。本論文では、これらの方法を二軸ロボットマニピュレータに応用できることを示し、応用する際に運動学による飽和モデルと予測制御の特徴を検討する。また、シミュレーション及び実験結果によりそれら方法の有効性を示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 187 Kバイト