階層型ファジイ制御による産業用ロボットにおける３次元軌道検出・追跡制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-214

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Sensing and Tracking of Three Dimensional Welding Line by Multilayered Fuzzy Control in Industrial Robot

著者名: 秋谷 聡(埼玉大学),大嶋 健司(埼玉大学),金子 裕良(埼玉大学)

著者名(英語): Satoshi Akitani(Saitama University),Kenji Ohshima(Saitama University),Yasuyoshi Kaneko(Saitama University)

要約(日本語): 溶接作業の自動化・省人化を進め、高品質の溶接結果を得るために、高速・高精度にロボットの手先位置、姿勢を制御することが重要な課題になっている。作業者に柔軟性や適応性が求められる生産工程の省人化、自動化を推進するためにはロボットの知能化が必要である。そこで本研究では、CCDカメラ、ラインレーザ、画像メモリ、パーソナルコンピュータを６軸の垂直多間接型ロボットと組み合わせ、これを知能化した。そして、３次元の溶接線におけるロボット手先姿勢および軌道追跡のファジイ制御を検討した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 151 Kバイト