遺伝的アルゴリズムによる複数溶接ロボット動作の最適化

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-216

グループ名: 【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集

発行日: 2000/03/21

タイトル(英語): Optimization of Movement for Plural Welding robots by using Genetic Algorithm

著者名: 増田 浩昭(埼玉大学),金子 裕良(埼玉大学),大嶋 健司(埼玉大学)

著者名(英語): hiroaki masuda(Saitama University),yasuyoshi kaneko(Saitama University),kenji oshima(Saitama University)

キーワード: 遺伝的アルゴリズム|溶接ロボット

要約(日本語): 本研究では複数溶接ロボットの作業分担の最適化を行う。具体的には複数のロボットによる船の補強板の溶接を想定し、最良の溶接結果が得られるための条件を考慮し、かつ物体や他のロボットに衝突せずに作業を分担できる最適な手先軌道､姿勢､溶接軌道を自動的に求める。本研究ではその探索に遺伝的アルゴリズムを用いている。遺伝的アルゴリズムは緩やかな枠組み故、表記法にとらわれず個体評価に用いる適応度を容易に記述できる点で､様々な条件について考慮する場合に有効である。このようなアルゴリズムを用いて軌道生成を行い、遺伝的アルゴリズムのロボット知能化への応用の有用性について論ずる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 229 Kバイト