折線近似関数を用いたハードウェアCPGの発振特性

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-059

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Oscillation Characteristics of Hardware-CPG with Piecewise　Linearized Functions

著者名: 下村 昭則(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Akinori Shimomura(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Tkashi Yasuno(The University of Tokushima),Hironobu Harada(The University of Tokushima)

キーワード: CPG|折線近似関数|Central Pattern Generator

要約(日本語): 生物においての歩行，遊泳，羽ばたきなどのリズミカルな運動は，運動神経の興奮によって引き起こされている。これは反射機構とは異なり，感覚入力が無くても発生するものである。こうした脊椎動物の周期運動は，脊椎にあると考えられるCentral Pattern Generator(CPG)と呼ばれる神経回路の発振により行われている．本稿ではハードウェアCPGモデルの非線形関数arctanを，ハードウェアで比較的試作しやすい折線関数で近似し，様々な条件下で発振特性をシミュレーションならびに実験的に検討している。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 97 Kバイト