外乱を考慮した受動性に基づく非線形むだ時間制御系の設計法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-076

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Passivity based nonlinear control design method of time delay systems in the presence of disturbance

著者名: 藤澤 傑謙(慶應義塾大学),大森浩充 (慶應義塾大学),佐野 昭(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hidenori Fujisawa(Keio University),Hiromitsu Ohmori(Keio University),Akira Sano(Keio University)

キーワード: 非線形制御|受動性|むだ時間系

要約(日本語): むだ時間は，パイプ中の流体移送やベルトコンベアによる物体移送など，多くの物理現象に存在するが，古典制御理論では，むだ時間要素をexp(-Ls)なる伝達関数として処理している場合が多く，輸送中に混入する外乱などの対処がされていないのが現状である． 本稿では，未知外乱が輸送遅れ中に混入するような非線形むだ時間制御対象に対して，大域的レギュレーション問題を考える．提案制御手法は，輸送遅れ中に混入する未知外乱に対する補償として内部モデル原理を用いている点，および，受動化のために並列補償を施し全系の安定性を受動性

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 95 Kバイト