擬似受動二足歩行に関する実験的研究-重心位置の変化による平面歩行特性の検証-

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-101

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): A Study of Pseudo Passive Locomotion - The Characteristic of Flat Floor Walking on Center of Gravity Displacement

著者名: 伊藤僚 (千葉工業大学),南方 英明(千葉工業大学),多田隈 進(千葉工業大学)

著者名(英語): Ryo Ito(Chiba Institute of Technology),Hideaki Minakata(Chiba Institute of Technology),Susumu Tadakuma(Chiba Institute of Technology)

キーワード: 擬似受動歩行|二足歩行ロボット

要約(日本語): 二足歩行ロボットはその歩行形態から、我々の身近な環境での活躍が期待されている。しかし実用上、エネルギ?効率の問題が生じてくる。McGeerによる受動歩行システムは、省エネ二足歩行への応用が期待されている。本論文では、実験機として受動歩行システムに1Ｗモ?タを補助的に設けた、擬似受動歩行ロボットを用いている。重心位置を前のめりにすることで、受動歩行システムでは歩けない平面での歩行が可能となった。その平面歩行特性を脚の相対角度、伸縮量および歩行周期から実験的に検証した。比較的長距離の歩行を実現し、平面歩行の持

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 847 Kバイト