SSAを用いた多足移動ロボットの制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-103

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Control for Multi Legged Mobile Robot with SSA

著者名: 高橋 秀夫(武蔵工業大学)

著者名(英語): Takahashi Hideo(Musashi Institute of Technology)

キーワード: 自律型移動ロボット|8足歩行|サブサンプション・アーキテクチャ|速度変化

要約(日本語): 本研究では、多足歩行ロボットを、完全自律で目的地まで確実に効率よく、移動させることを目的としている。ロボットの制御は、サブサンプション・アーキテクチャによって行っている。周りの環境に合わせて、ロボットの足取りに変化を持たせるている。これにより、ロボットの移動速度を変化させ、探査効率の向上を目指している。現在、平面上における障害物回避が、確実に行えるように、制御システムなどを改良している。また、速度変化のある場合と無い場合を比較し、速度変化の有効性を検討している。使用ロボットは、8足ロボットである

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 201 Kバイト