陽に与えられない環境下における多足ロボットの進化的歩行獲得

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-104

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Evolutional moving robot on the unspecified environment

著者名: 飯田 賢一(奈良工業高等専門学校),平 俊男(奈良工業高等専門学校),鎌野 琢也(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学)

著者名(英語): Kenichi Iida(Nara National College of Technology),Toshio Hira(Nara National College of Technology),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima)

キーワード: 多足歩行ロボット|進化的獲得|遺伝的アルゴリズム|不確定環境

要約(日本語): 多足歩行ロボットにおいて，物理モデルから解析的に求めた足の動作パターンを予め与えておくことは，環境変化に対する柔軟性から適切ではないと考えられる。本研究では，予め陽に環境を定めることなく，生物の進化を模擬した遺伝的アルゴリズムを歩行ロボットに適用し，足の動作パターンの進化的獲得について検討している。その結果，実機を用いた実験結果から，異なる環境に対して，それぞれの環境に適した動作パターンが得られることを確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 366 Kバイト