GAを用いた6脚ロボット歩行動作パターンの生成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-105

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Generation of Walking Pattern for Hexapod Robot using Genetic Algorithm

著者名: 常深 浩基(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Koki Tsunemi(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Takashi Yasuno(The University of Tokushima),Hironobu Harada(The University of Tokushima)

キーワード: 遺伝的アルゴリズム|6脚ロボット|歩行動作パターン

要約(日本語): 人間や動物の歩行能力を考えると，脚式移動はその制御の難しさにもかかわらず，高い柔軟性を持っているため歩行動作がいかに創発されているかを解明し歩行ロボットの制御に適用することは重要なテーマである。本稿では，サーボモータをアクチュエータとする6脚歩行ロボットを試作し，GAを用いて生成した前進歩行に適した各脚の動作パターンのタイミングについて検討する。脚の動きは6脚とも統一し，基準の脚と他の5本の脚との位相差をGAで探索し，歩行パターンのタイミングを生成した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 334 Kバイト