物体把持機能を有する自律型移動ロボットの開発-センサ誤差と自己位置推定誤差による把持失敗を考慮したロバストな把持手法-

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-106

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Development of an autonomous mobile robot with grasping function - A robust grasping method considering failure in grasping as the sensory and positioning errors -

著者名: 江嵜竜臣 (芝浦工業大学),安藤 吉伸(芝浦工業大学),水川 真(芝浦工業大学),春日 智惠(芝浦工業大学)

著者名(英語): Tatsuomi Esaki(Shibaura Institute of Technology),Yoshinobu Ando(Shibaura Institute of Technology),Makoto Mizukawa(Shibaura Institute of Technology),Chie Kasuga(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 自律型移動ロボット|マニピュレータ|把持|再把持機能|ナビゲーション|赤外線センサ

要約(日本語): 物体把持機構を有する自律型移動ロボットが対象物を把持する際，対象物に対して本体の位置，姿勢誤差を許容できず，ハンドにより物体の把持が出来ない場合，もう一度対象物を把持する動作をやり直す必要がある．本研究では，対象物把持に失敗した場合の対処方法(エラーリカバリ)を含んだ作業移動型ロボットの走行技術及び把持技術の開発を目的とする．本稿では，対象物把持に失敗した場合の対処方法(エラーリカバリ)について回転型アームを持つ作業移動型ロボットと直動型アームを持つ作業移動型ロボットそれぞれを用いて行った実機による実験に

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 614 Kバイト