ＣＰＧを用いたホッピングロボットのための両腕振り上げ制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-111

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Swing up Control for Arm-Type Hopping Robot with CPGs

著者名: 清田 征爾(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Seiji Kiyota(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Takashi Yasuno(The University of Tokushima),Hironobu Harada(The University of Tokushima)

キーワード: ＣＰＧ|ホッピングロボット|振り上げ|結合係数|推力

要約(日本語): 人間の跳躍動作は，両腕の振り上げ動作と両脚の屈伸動作のタイミングを計ることにより行われている。本研究では，特に両腕の振り上げによる跳躍推力の生成を目的として，各関節に生体の中枢神経系の発振モデルであるCPG(Central Pattern Generator)を適用し，その結合係数をパラメータとして，ロボットの発生推力を最大にするパターンを探索している。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 221 Kバイト