手首の３次元位置センサを用いた肘位置解析と５自由度ロボットアームの制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-114

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Elbow position analysis with three-dimensional position sensor in the wrist and control of robot arm of five freedom degrees

著者名: 麻生 正芳(青山学院大学),田中 久弥(青山学院大学),井出 英人(青山学院大学)

著者名(英語): masayoshi asou(Aoyama Gakuin University),hisaya tanaka(Aoyama Gakuin University),hideto ide(Aoyama Gakuin University)

キーワード: ３次元位置センサ|マニピュレーター制御|遠隔制御|逆運動解析

要約(日本語): Polhemus社製３次元磁気位置センサを用いてロボットアームの制御を行った。このセンサは、測定物にレシーバをあてることで、X,Y,Z座標とPitch,Yaw,Roll の6自由度をリアルタイムに測定が行える。この機能を利用し、PC上で５自由度ロボットアームの制御シュミレーションを行った。本報告では、人の手首に取り付けたセンサの座標から肘・肩の座標を求め、想定したロボットアームの制御系への変換部を作成した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 141 Kバイト