超音波センサを用いた移動物体監視システムの姿勢制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-116

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Pose Control of Monitoring System used Ultrasonic Sensor for Movement

著者名: 福田 裕紀(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Hiroki Fukuda(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Takashi Yasuno(The University of Tokushima),Hironobu Harada(The University of Tokushima)

キーワード: パラレルリンクマニピュレータ|姿勢制御|超音波センサ

要約(日本語): 一般に、閉リンク機構は，作業範囲は限定されるものの機構上剛性を高くできるために，高精度の位置決めを必要とする作業に適している．本稿では，超音波センサを搭載した6自由度のパラレルリンクマニピュレータを移動物体監視システムとし，可動リンクの法線ベクトルが常に移動物体を向く，という姿勢制御を行う．超音波センサは，マニピュレータに受信器を3つ，移動物体に1つ用いており，センサからの距離データを元に可動リンクの姿勢を制御する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 215 Kバイト