ロボットマニピュレータの中間回避点設置による人間動作に近似した経路計画

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-117

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Path Planning of Robot Manipulators Similar to Human Behavior by Setting Interval Points in Configuration Space

著者名: 小野 治(明治大学),国本 裕一(明治大学)

著者名(英語): Osamu Ono(Meiji University),Yuuichi Kunimoto(Meiji University)

キーワード: 経路計画|ロボットマニピュレータ|形状空間|人間動作

要約(日本語): 本研究ではロボットマニピュレータを人間動作に近似させるため、形状空間における拡散方程式による濃度勾配経路と中間回避点設置による禁止領域の回避経路を融合することによって経路計画行う一手法を提案している。これによってより人間の回避動作に近似した穏かな経路を生成することができ、ロボットと人間の共同作業において特に有効となる。さらにいくつかの例を示し、中間回避点設置手法について検討する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 79 Kバイト