光軸直交ステレオビジュアルサーボの提案

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-118

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Proposal of a stereo visual servoing by two CCD cameras of which optical axes cross at right angles

著者名: 吉田 将也(三重大学),駒田 諭(三重大学),堀 孝正(三重大学)

著者名(英語): Masaya Yoshida(Mie University),Satoshi Komada(Mie University),Takamasa Hori(Mie University)

キーワード: ビジュアルサーボ|ステレオビジョン|カメラ配置|量子化誤差|３次元復元|マニピュレータ

要約(日本語): ビジュアルサーボを構成する際，画像の量子化のために，特徴量は作業環境である3次元空間において，定常誤差を含んだ離散値となる．特にステレオの原理を用いて，2台のカメラの視差により復元されるカメラの画像平面に対して奥行き方向では，その離散間隔は大きなものとなる．そこで本研究では，これまでの互いのカメラの光軸が平行となる平行ステレオに対し，光軸が直交する直交ステレオを提案し，奥行きの情報がより細かく捉えられ，量子化誤差の影響が少なくなることを示す．また提案する直交ステレオを用い，カメラを固定した作業環境において

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 404 Kバイト