匂い・ガス源探知ロボットの研究 -水晶振動子ガスセンサを用いたガス源探知の高速化-

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-144

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Plume Tracking Robot to Locate Odor/Gas Source -Improvement of Tracking Speed by using QCM Gas Sensors-

著者名: 中山 剛貴(東京工業大学),石田 寛(東京工業大学),中本 高道(東京工業大学),森泉 豊榮(東京工業大学)

著者名(英語): Gouki Nakayama(Tokyo Institute of Technology),Hiroshi Ishida(Tokyo Institute of Technology),Takamichi Nakamoto(Tokyo Institute of Technology),Toyosaka Moriizumi(Tokyo Institute of Technology)

キーワード: 匂い・ガス源探知|移動ロボット|水晶振動子ガスセンサ|半導体ガスセンサ

要約(日本語): 筆者らは、以前に半導体ガスセンサを用いた匂い・ガス源を探知するロボットを開発した。本稿では、半導体ガスセンサよりも応答回復速度の速い水晶振動子ガスセンサをロボットに搭載し、探知高速化の基礎的実験を行った。従来のロボットは濃度勾配を利用し、プルーム（発生源から風下にたなびくガスの分布）からはみ出さないように移動する。高速化した場合にこの探知方法が妥当かを調べるため、プルームの境界を濃度勾配から判定する実験を行った。この実験では、ロボットを従来の10倍の速度（10cm/s）で移動させた場合でも、場所によるガス

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 110 Kバイト