十字型PSDセンサを装着したロボットによる移動傾斜穴面への軸挿入作業

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-210

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Shaft Inserting into a Moving Inclined Hole by a Robot with the Cross Type PSD

著者名: 田中 竜彦(豊田工業大学),早川 聡一郎(豊田工業大学),土田縫夫 (豊田工業大学)

著者名(英語): Tatsuhiko Tanaka(Toyota Technological Institute),Soichiro Hayakawa(Toyota Technological Institute),Nuio Tsuchida(Toyota Technological Institute)

キーワード: 十字型PSDセンサ|はめ合い作業|移動物体|傾き角

要約(日本語): 産業用ロボットの製品の組立作業において，ボルト穴などへのシャフトの挿入作業は重要な作業である。筆者らは能動的にはめ合いを行うことを目的として，はめ合い作業における穴の重心位置を検出する位置決めセンサとして使用できる十字型PSD（Position Sensitive Detector）センサを装着したロボットによって，速度40mm/sで移動するクリアランス100μmの穴に対してはめあい作業を行うシステムを構築した。本稿では，利用していなかった十字型PSDセンサの傾き角検出特性について理論・実験の両面より示し，本センサを用いた移動する傾斜穴面に対する軸挿入システムの有効性を検証した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 469 Kバイト