スプライン関数を用いた移動ロボットの走行経路生成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-211

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): A New Method of Path Planning for the Mobile Robots Using Spline Function

著者名: 長野 賢治(島根大学),舩曳 繁之(島根大学),田中 俊彦(島根大学)

著者名(英語): Kenji Nagano(Shimane University),Shigeyuki Funabiki(Shimane University),Toshihiko Tanaka(Shimane University)

キーワード: 移動ロボット|走行経路計画|スプライン関数

要約(日本語): 移動ロボットが予め与えられた複数の点を走行する場合において，各点を直線で結ぶ走行経路が最短である。しかしながら，ハンドルの切れ角を考慮すると走行不可能な場合もあり，必ずしも先に述べた経路が適当とは言えない。そこで筆者らはスプライン関数を用いた移動ロボットの走行経路生成法を提案する。カメラから点を検出することを考慮し，与えられた点全てを一度に用いて走行経路を生成するのではなく，3点先までを認識するものとして経路を生成する。提案した走行経路生成法を用いて走行経路を生成し，移動ロボットの走行シミュレーションにより，その有効性を明らかにする。また，スプライン関数を求める際に必要な始点と終点の2階導関数の条件を変更することにより生成される関数が変化し移動ロボットの走行距離および時間が変化可能であることを示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 412 Kバイト