2足歩行ロボットの姿勢制御法の提案-つま先立ちと足底安定面接触を繰り返す歩行-

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-212

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Posture Control for Biped Robot Walking with Foot Toe and Sole

著者名: 高橋 太郎(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Taro Takahashi(Yokohama National University),Atsuo Kawamura(Yokohama National University)

キーワード: 2足歩行ロボット|経路追従制御|面接触|点接触|非ホロノミック拘束|ZMP

要約(日本語): 2足歩行ロボットがつま先立ち状態になった場合に、重心と遊脚かかとを任意の円経路を追従するように制御することにより、歩行パターンを追従する制御法を提案する。非ホロノミック拘束なシステムにおける経路追従制御を拡張し、つま先部分を自由関節でモデル化してシミュレーションを行った。提案手法により、従来望ましくないとされた足底が浮き上がった状態での歩行が可能になり、ロボットの高速歩行や豊かな動作が可能になる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 207 Kバイト