二足歩行ロボットMARI1を用いた高速歩行実験

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-213

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Experiment of Fast Walking of Biped Walking Robot "MARI1"

著者名: 中島 洋二(横浜国立大学),米村 玲(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Youji Nakajima(Yokohama National University),Akira Yonemura(Yokohama National University),Atsuo Kawamura(Yokohama National University)

キーワード: 二足歩行ロボット

要約(日本語): これまで、著者らは二足歩行ロボットの開発を行い、動的歩行を実現してきた。その方法は、オフラインで関節角度指令値を作成し、DSPに読み込むものであったが、今回はオンラインで関節角度指令値を作成することにより、加速、減速などを可能にし、より高度な動作を実現した。また、足首ピッチ軸のアクチュエータを交換することにより、トルクアップを図り、より高速な歩行を実現した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 109 Kバイト