テーブル駆動系の制御精度解析に基づく非線形性補償

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-214

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Compensation for Nonlinear Elements in Table Drive Systems Based on Control Performance Analyses

著者名: 竹居 寛人(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),松井 信行(名古屋工業大学)

著者名(英語): Hiroto Takei(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology),Nobuyuki Matsui(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 非線形摩擦補償|摩擦モデリング|テーブル駆動系

要約(日本語): 各種工作機械で用いられるテーブル駆動系の制御精度向上には,非線形摩擦,バックラッシ,ロストモーションなどの非線形要素による影響の補償が必要であり, 中でも非線形摩擦補償が極めて重要である。その一手法である摩擦モデルベースのフィードフォワードトルク　補償では,与えられた制御仕様を満足する摩擦モデルの獲得が前提となる。本研究では,既に著者らが提案している自律モデリング手法による摩擦モデルに対して,テーブル軌跡制御精度解析によってモデル化誤差の評価を行う。そして,その解析結果に基づき,目標制御精度を保証する摩擦モデルの構築と補償を目指す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 222 Kバイト