定張力保持制御系における非線形摩擦補償の適用

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-215

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Implimentation of NonLinear Friction Compensation for Tension-Contorol System

著者名: 黒田 和人(電気通信大学),山田 正太郎(電気通信大学),永井 豊(電気通信大学),竹内 倶佳(電気通信大学)

著者名(英語): Kazuto Kuroda(the University of Electro-Communications),Shoutaro Yamada(the University of Electro-Communications),Yutaka Nagai(the University of Electro-Communications),Tomoyoshi Takeuchi(the University of Electro-Communications)

キーワード: 張力制御|非線形摩擦|オブザーバ

要約(日本語): 張力と移動速度を同時制御する定張力保持移動ロボットについて研究を行っている。張力を一定に制御するにあたって、クーロン摩擦の持つ非線形性は制御器にとって無視できない外乱となり制御性能の低下を招く。そこで、張力制御系に外乱オブザーバによる非線形摩擦補償機の張力制御系への適用を検討した。適用の結果、制御結果の改善が見られたので報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 177 Kバイト