外乱オブザーバによる非線形油圧サーボ系位置制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-216

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Position control of non-linear hydro servo based on disturbance observer.

著者名: 西田 英幸(富士電機),宮下 勉(富士電機),戸高 雄二(富士電機),吉村 哲治(富士電機),高木 昭総合研究所(富士電機総合研究所)

著者名(英語): Hideyuki Nishida(Fuji Electric Co.,Ltd.),tsutomu Miyashita(Fuji Electric Co.,Ltd.),yuji Todaka(Fuji Electric Co.,Ltd.),Tetsuji Yoshimura(Fuji Electric Co.,Ltd.),Akira Takagi(Fuji Electric Corporate Research and Development,Ltd.)

キーワード: 外乱オブザーバ|油圧サーボ|位置制御

要約(日本語): マニュピレータ位置決め制御などで従来良く行われているアクチュエータと軸間の非線形位置変換を行わず、外乱オブザーバにより非線形の油圧サーボ系を線形化して閉ループ制御を行った。本手法は、制御対象の最小・最大ゲインと応答速度が既知であれば良い簡便な閉ループの設計手法である。アクチュエータと軸間の非線形性だけでなく、アクチュエータ自身の非線形性まで十分対応できていることを実験により確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 205 Kバイト