目標値整形による共振振動抑制を伴う高速･高精度位置決め制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-225

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Fast-Response and High-Precision Positioning with Resonant Vibration Suppression Using Command Shaping

著者名: 関 健太(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),平井 洋武(名古屋工業大学)

著者名(英語): Kenta Seki(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology),Hiromu Hirai(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 高速･高精度位置決め|高次共振モード|目標値整形|ノッチフィルタ

要約(日本語): 機械共振を伴う複雑なメカトロニクス機器における高速･高精度位置決め制御では、共振振動抑制を考慮した制御方式の導入が必須である。その場合、機構系の振動特性が明白であればフィードフォワード制御が非常に有用な手段となる。その１つの手法として、目標値整形（Command Shaping）が挙げられる。本研究での目標値整形の位置付けとしては、フィードバック帯域外に存在する高次共振モードをノッチフィルタやローパスフィルタで打ち消しつつ、高速･高精度位置決め制御を実現するフィードフォワード補償器である。本方式によって、共振振動抑制を考慮した高速･高精度位置決めが可能となる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 174 Kバイト