非線形現象を含んだ２慣性共振系のリミットサイクル抑制とロバスト性能の向上

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-226

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Suppression of Limit Cycle and Improvement of Robust Performance in 2 Mass Resonant Systems with Nonlinearity

著者名: 井山 宏一郎(三重大学),泉川 悠(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),駒田 諭(三重大学),堀 孝正(三重大学)

著者名(英語): Kouitirou Iyama(Mie University),Yuu Izumikawa(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Satoshi Komada(Mie University),Takamasa Hori(Mie University)

キーワード: 二慣性共振系|外乱オブザーバ|リミットサイクル|記述関数法|摂動|二次安定化制御

要約(日本語): 減速器付きサーボのように二慣性系としてモデル化される制御対象は，負荷慣性とバネによる振動を誘発するため，外乱オブザーバのカットオフ周波数を制御対象の反共振周波数より低く設定しなければならない（遅い外乱オブザーバ）。そのため，負荷側の外乱や非線形現象の影響を受けやすく，定常状態における持続振動（リミットサイクル）が発生する。本稿では，記述関数法によるリミットサイクルの非発振条件を明らかにし，二次安定化，及び，極配置に基づいた系統的な制御パラメータ設計法を提案する。この設計法において，リミットサイクル抑制，および，二次安定化制御を用いてロバスト安定性を保証し，極配置により公称値性能の向上をはかる。そして，その有効性を実験により示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 175 Kバイト