離散時間加速度制御ループの安定性について

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-227

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Stability of the acceleration control loop in discrete time

著者名: 橋本 国松(九州大学),ゴドレールイヴァン (九州大学),二宮 保(九州大学)

著者名(英語): Kunimatsu Hashimoto(Kyushu University Graduate School of Information Science and Electrical Engineering),Ivan Godler(Kyushu University Graduate School of Information Science and Electrical Engineering),Tamotsu Ninomiya(Kyushu University Graduate School of Information Science and Electrical Engineering)

キーワード: モーションコントロール|加速度制御

要約(日本語): 従来，サーボ制御系は，位置，速度，電流の３制御ループで構成されてきた．外乱抑圧特性及び，内部パラメータ変動に対するロバスト性の更なる向上のため，速度制御ループのマイナーループとして，加速度制御ループを付加した制御系が提案された．連続時間における特性の解析は既に報告されており，有効性が確認されている．しかし，実験において加速度ループゲインを大きく取ることが出来ないという問題が残されていた．今回，サンプリング時間，加速度制御ループゲインと制御系の安定性との関係を見出したのでここに報告する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 205 Kバイト