移動体のための遠距離における高精度位置計測法（比較法）の実験的検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-252

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): An Experimental Study on Long Distance and Precise Position Measurement (Comparison Method) for Vehicle Navigation

著者名: 橋本 岳(静岡大学),熊岡 洋介(静岡大学),山本 茂広(神戸商船大学),安陪稔 (福山大学)

著者名(英語): Takeshi Hashimoto(Shizuoka University),Yosuke Kumaoka(Shizuoka University),Shigehiro Yamamoto(Kobe University of Mercantile Marine),Minoru Abe(Fukuyama University)

キーワード: 移動体|高精度位置計測|量子化誤差|画像処理

要約(日本語): 我々は移動体の自律走行を目的とした、移動体の位置計測について研究を行っている。計測原理は複数カメラを用いた立体計測である。立体計測は汎用性や得られる情報が多いというメリットがある反面、移動体搭載カメラの間隔に制限があるため、特に遠距離（5m程度以上）になると量子化誤差の影響が顕著となってくる。そこで、量子化誤差の発生パターンがカメラ配置や距離等の条件に鋭敏に依存することに着目した。具体的には、様々な条件における量子化誤差パターンを知識として蓄え、計測時には、計測結果をその量子化誤差パターンと比較することにより、少ないデータでも高精度位置計測を実現できることを提案している。本論文では、実験により有効性を確かめたので報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 105 Kバイト