制御器と故障検出器の同時設計とその電動機駆動系への適用

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-255

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Joint Synthesis of Controller and Fault Detector and Its Application to Motor Drive System

著者名: 中村 久栄(名古屋大学),鈴木 達也(名古屋大学),大熊 繁(名古屋大学),弓場井 一裕(三重大学)

著者名(英語): Hisahide Nakamura(Nagoya University),Tatsuya Suzuki(Nagoya University),Okuma Shigeru(Nagoya University),Kazuhiro Yubai(Mie University)

キーワード: 耐故障性を有する２自由度制御系|故障検出器|電動機駆動系|ロボット制御

要約(日本語): ロボット制御系にさらなる自律性を加えるためには、その制御系がセンサやアクチュエータ等の故障を検出する機能を有する必要がある。本研究では、ロボット制御時においてインバータのパワーデバイス内トランジスタがオープン故障になった場合を想定し、まず最初に、その故障がアクチュエータトルクに及ぼす影響をシミュレーションにより確認する。そして、その故障を検出する”故障検出器”をオブザーバの考えに基づいて検討する。また、本来の制御器と故障検出器の同時設計を提案し、その有用性を実験を通して検証する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 191 Kバイト