セルフチューニング型ニューロPID制御器を用いた超音波モータの精密位置決め制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-257

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Precise Position Control of Ultrasonic Motors using Self-Tuning Type Neuro-PID Controller

著者名: 岡 正人(宇部工業高等専門学校),内堀 晃彦(宇部工業高等専門学校),岩田 洋一郎(山口大学),森岡 弘(宇部工業高等専門学校),田中 幹也(山口大学)

著者名(英語): Masto Oka(Ube National College of Technology),Akihiko Uchibori(Ube National College of Technology),Youichirou Iwata(Yamaguchi University),Hiroshi Morioka(Ube National College of Technology),Kanya Tanaka(Yamaguchi University)

キーワード: 超音波モータ|位置決め制御|ニューラルネットワーク|PID制御|セルフチューニング

要約(日本語): 超音波モータ(USM)は非常に強い非線形特性をもっているので、PID制御で十分な制御を行うことは困難である。よってニューラルネットワーク(NN)を用いてPIDの各ゲインを調整しながら制御を行うことが有効である。実験の結果、細かいパラメータを調整することなく高精度な位置制御(定常位置偏差±0.0036(deg.))を実現することができ、NN併用型PID制御の有効性が確認された。また基本はPID制御であるので、広い制御角度に対応できると考えられる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 146 Kバイト